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Apollo规划中的离散点曲线平滑数学原理

时间:2024-09-06来源: 作者:admin点击:
文章浏览阅读6.9k次,点赞11次,收藏112次。1. 前言本文详细讲解Apollo的曲线平滑的数学原理,原文在《开发者说丨离散点曲线平滑原理》,参考Apollo代码在此,以下为整理内容。2. 离散点曲线平滑的数学原理如下图所示,P0P_0P0​,P1P_1P1​,P2P_2P2​,P3P_3P3​

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